孔子失望于楚国之后，弟子多有出仕于卫国的，要求孔子返卫，孔子即率领弟子一行离开了负函，经陈国到了卫国。这时孔子已六十三岁了。到卫以前，卫灵公已死。其孙辄当国。辄的父亲蒯聩在灵公生前，因怨恨灵公夫人南子与人私通，谋诛南子未遂，逃奔宋国，后又转往晋国了。及灵公死后，南子立辄为君，即为卫出公。蒯聩以父在君位应由父继，为此与辄父子争国。当时各国诸侯倾向蒯聩，舆论责难卫君辄，辄受到诸国压力。当时卫国上下都在议论此事。

 

子路认为，卫出公蒯辄很可能谋求孔子支持自己。因而问老师：“如果卫君让先生来主持政事，您打算从什么做起呢？”

 

孔子说：“一定要先纠正名分上不合礼的问题呀！”

 

子路因为当时卫国父子正在互争君位，觉得孔子不合时宜，便不以为然地说：“有这个必要吗？老师你太迂腐了！为什么要花气力去正什么虚名？”

 

孔子因名分是政治的基础，于是斥责子路说：“由啊，你真是太粗野了！君子对于自己不懂的事，大概都应采取存疑态度。如果名分不正，那么说话就不顺当，办起事来就难成功；办不成事，那么礼乐制度就不能兴起；礼乐制度不能兴起，那么刑罚也就不会得当；刑罚不当，百姓就会手足无措，不知如何是好。所以君子确定一个名分，一定要能说得清楚，说出来了必定要行得通。君子对于自己说出的任何一句话，是不能有一点马虎敷衍、随便任意的。” 

 

冉有问子贡：“你认为我们的老师会帮助卫出公蒯辄吗？”子贡说：“这个问题，我正想去问老师。”

 

子贡进见了孔子后，巧妙地问：“伯夷和叔齐是什么样的人？”孔子回答说：“是古代有贤德的人啊！”子贡又问：“他们互让君位而出走，最后饿死在了首阳山上，他们心里有怨恨吗？”孔子说：“他们一心谋求仁德而又得到了仁德，有什么可怨恨的呢？”

 

子贡由此理解了老师主张礼让，不会支持卫出公同父亲争夺君位。出来就对冉有说：“夫子不为也。”

 

果然，卫出公蒯辄虽然模仿祖父卫灵公当年郊迎圣人的做法礼待孔子，但也没有用孔子的意思。孔子见到卫出公轻率地使用国力，劳役百姓，刑杀人民，刚愎自用，认为不体恤别人的言语，说得少了不济事，说得多了会招致怨恨。于是也就无意干预卫国的政事，认为“不可则止，毋自辱焉”，也没有在卫国久留的打算。但失败之余，孔子并不心灰意冷而颓丧不振，相反，由于历尽沧桑，胸襟随眼界而开阔，意志更加坚强。他曾对弟子们说：“道不行，乘桴浮于海。”想要到海外去实现自己仁政的理想；继而又“欲居九夷”行道。有弟子劝阻他，说那些地方偏僻、落后，他说：“君子居之，何陋之有？”意即，我们居住在那些地方，帮助那里的人学习文化，搞文明建设，哪能会一直“陋”呢？后来未能成行是因为鲁哀公、季康子派遣使臣携带厚礼来召请孔子回国，孔子就改变了主意，带着弟子回到了鲁国。